Asansörü bir kaldırma aracı olarak düşündüğümüzde, tarihçesini çıkık kullanımı kadar eskiye götürmek mümkündür. Eski Roma’da gladyatörleri arenaya indirmek için Roma Kralı Titus’un kullandığı basit mekanizmayı da asansör olarak nitelemek mümkündür Bu mekanizmada, karşı ağırlık olarak köleler veya taşlar kullanılıyordu. Benzer şekilde eski Ege Uygarlıklarının inşa etmiş olduğu tapınak ve kalelerde de taşların yerlerine kaldırılması için kaldırma araçları kullanılmaktaydı.

Bilinen resimlenmiş en eski kaldırma cihazı Leonardo da Vinci taslaklarında yer almaktadır. Bu makina, bir borunun içindeki uzun bir vida veya helezon yapısındaydı Helezon döndürülmek suretiyle mekanizma çalışmaktaydı. Suyun şehirlere nakli için kullanılması amaçlanan bu cihaza, bu günün dilinde asansör değil vidali konveyör denmektedir ve ülkemizde de en yaygın olarak buğday, arpa gibi taneli tahılların naklinde kullanılmaktadır.

Bugün bilinen asansörün atası ise patenoster olarak isimlendirilen bir araçtır. Bu araç ilk olarak madencilikte, maddenin yukarıya nakli veya maden kuyusuna dolan suyun dışarıya atılması için kullanılmıştır. Patenoster yapı olarak bir zincir, bu zincire dizilmiş kovalar ve bu zinciri hareket ettiren bir dişliden oluşur.

Sonraları patenoster bazı küçük emniyet tedbirlerinin ilavesiyle insan nakli içinde kullanılmıştır. Fakat meydana gelen kazalar sonucunda günümüz emniyet şartlarını sağlayamadığından artık insan nakli için kullanılmamaktadırlar.

Daha yakın zamanlarda, 1830’larda Ingiltere de hidrolik tahrikli asansörler kullanılmaya başlanmıştır. Bugünkü hidrolik asansörleriyle aynı prensiple çalışan asansörler 1850′ yıllarda yılında Fransa’da ortaya çıkmıştır. Akışkan olarak su kullanılmaktaydı. Bu suyu basınçlandırmak içinse bir buhar makinası kullanılıyordu.

Bütün bu sistemler insana yönelik bir emniyeti olmayan taşıma sistemleriydi. Insana yönelik emniyetli olan asansörü ilk olarak Amerika’da Elisa Graves Otis geliştirmiştir. Onun asansöründe kabini taşıyan halatlar kopsa bile, kabin raylara tutunabiliyor. düşmüyordu. Tahrik olarak hala buhar makinası kullanılıyordu. Insan taşımaya yönelik emniyet düzenekli ilk insan asansörü 23 Mart 1857 yılında New York da 5 katlı bir binaya monte edilmiştir. Taşıma kapasitesi 1000 kg olan bu asansörün kabin hızı 0,40 m/sn idi. Halatlı tahrikli asansör 1889 yılında monte edildi ve çalıştırıldı. Aynı yıllarda ilk bükülebilir kablo kullanıldı.

İlk halatlı asansörler tambura sarılan halatla tahrik edilen asansörlerdi yani bir tür çıkıktır. Çıkrığın insan gücü yerine makine gücüyle çalıştırılmasından ibarettir. Bu asansörlerinde bazı dezavantajları vardı.

1-) Kabin ağırlığı ile faydalı yükün yansını dengeleyen bir karşı ağırlık olmadığı için çok büyük motor kullanılması gerekmekteydi. Gerçi bu dezavantaj daha sonralan karşı ağırlık tesis edilerek ortadan kalkmıştır ancak ikinci dezavantaj halen geçerlidir.

2-) Tambur boyu ve çapı sınırlı olduğu için yüksek katlı binalarda kullanılması mümkün olmamaktaydı.

Tamburlu asansörlerde bazı makinalar tavana asılacak şekilde yapılmıştı. Daha sonra makinalar bakım ve emniyet açısından makine dairesinin tabanına yerleştirilmiştir.

Tahrik tekerlekli asansörü ilk geliştiren Elias Graves Otis dir. Bu sayede tambur sınırlaması kalkmış ve yüksek katlı binaların yapılması olanağı doğmuştur.

Bu, esas kilometre taşlarının dışında, asansörü günümüz teknolojisine taşıyan pek çok gelişme olmuştur. Asansörün tarihi biraz otomobilinkine benzer, yani çok büyük sıçramalar yok fakat devamlı bir evrim vardır.